Robots industriales manipuladores
| ||||||||||||
Robots industriales manipuladores. Esta obra esta dedicada al estudio de los robots manipuladores utilizados en la industria. Pretende abordar el tema de forma exhaustiva para los estudiantes de ingeniería de segundo ciclo.
Descripción
El libro incluye problemas resueltos en los distintos capítulos,a sí como un apéndice con problemas adicionales. Muchos de estos problemas están resueltos mediante el programa Matlab.Los tres primeros capítulos tratan de la configuración y los componentes básicos de un robot, haciendo especial énfasi en los actuadores (motores), las fuentes de potencia, los sensores, etc. Los capítulos 4 y 5 están dedicados a la cinemática directa e inversa, o sea, a la descripción del movimiento de las distintas articulaciones para lograr el movimiento entre puntos del espacio con una orientación deseada del elemento terminal.
El estudio de la dinámica, necesaria para controlar el movimiento, se aborda en el capítulo 6, y en el capítulo siguiente se trata el control de trayectorias, utilizando la cinemática y su control mediante varios métodos. El capítulo 8 presenta los elementos básicos de las redes neuronales y su aplicación al control del robot sin utilizar el modelo dinámico. Los capítulos siguientes abordan el diseño de un robot rotatorio y la descripción de experimentos a realizar por los estudiantes del curso.
Pasajes populares
Página 37 - Esto significa que la inversa de una matriz de rotación es igual a su transpuesta... Aparece en 2 libros entre 2002 y 2006
Página 56 - Denavit,J and Hartenberg,RS, A Kinematic Notation for Lower-pair Mechanisms Based on Matrices, Lournal of Applied Mechanics, vol. Aparece en 2 libros entre 1986 y 2002
